主条目：欧洲联盟历史和欧洲联盟扩大
欧盟成员国大陆领土的扩张动画（在欧洲共同体之前-2020年），加入国家着色
欧洲统一的思想，在西罗马帝国灭亡后，20世纪以前就已经出现。中世纪时期的东罗马帝国，以及其后的法兰克王国和神圣罗马帝国等都将欧洲许多地区统一在其疆域之内。1453年，东罗马帝国首都君士坦丁堡被奥斯曼帝国攻破后，波希米亚国王波杰布拉德的伊日之乔治就于1646年建议，欧洲基督教国家应该组成联盟，对抗奥斯曼帝国的扩张。
1776年，美国独立战争爆发，当时就有欧洲人设想欧洲仿效美利坚合众国，建立欧洲合众国，支持此提议者包括拉法耶特侯爵、塔德乌什·柯斯丘什科等。19世纪初，拿破仑一世曾在大陆封锁期间在欧洲大陆实行关税同盟。
最初于1948年由荷兰、比利时、卢森堡三国组成的关税联盟，主要是免除关税，开放原料、商品的自由贸易。
1950年5月9日，法国外交部长罗伯特·舒曼公布“舒曼计划”，建议将法国、德国的煤钢生产置于一个高级联营机构的管制之下，其他欧洲国家也可参加。
1951年4月18日，西德、荷兰、比利时、卢森堡、法国、意大利六国签署《巴黎条约》，决定成立欧洲煤钢共同体，合作推动煤与钢铁的生产销售。1952年7月23日，该条约生效，欧洲煤钢共同体正式成立。
1957年3月25日，六国在罗马签署《罗马条约》。1958年1月1日，该条约生效，正式成立欧洲经济共同体和欧洲原子能共同体，旨在创造共同市场，取消会员国间的关税，促进会员国间劳力、商品、资金、服务的自由流通。
1965年4月8日，六国签订《布鲁塞尔条约》，决定将煤钢共同体、原子能共同体和经济共同体所属机构加以合并，统称为“欧洲各共同体”。1967年7月1日，该条约生效，“欧洲各共同体”正式成立。
1972年后，丹麦、英国、爱尔兰、希腊、西班牙及葡萄牙先后加入欧洲各共同体。
1987年7月1日，欧洲单一法案生效。1990年6月，签订《申根条约》，消除过境关卡限制，使会员国间无国界，于1995年3月26日生效。
1990年10月3日，东西德统一，前者领土并入后者，成为欧共体一部分。
1992年2月7日，《马斯特里赫特条约》签订，设立理事会、委员会、议会，逐步由区域性经济共同开发转型为区域政经整合的发展。并将欧洲经济共同体更名为欧洲共同体。
1993年11月1日，《马斯特里赫特条约》生效，欧洲联盟正式成立，欧洲三大共同体纳入欧洲联盟，同时发展共同外交及安全政策，并加强司法及内政事务上的合作。
1995年1月1日，会员国增加瑞典、芬兰和奥地利。
1999年1月1日，推出共同货币“欧元”。2002年1月1日，正式启用。
2004年5月1日，第五次扩张第一阶段，塞浦路斯、爱沙尼亚、拉脱维亚、立陶宛、波兰、捷克、斯洛伐克、匈牙利、马耳他、斯洛文尼亚加入欧盟。
2007年1月1日，第五次扩张第二阶段，罗马尼亚、保加利亚加入欧盟。
2009年12月1日，《里斯本条约》正式生效。根据《里斯本条约》，欧盟设置新的欧洲委员会主席、欧盟外交和安全政策高级代表。条约加入了《欧洲联盟基本权利宪章》以保障人权，使欧洲议会和各成员国议会有更大的发言权以增加欧盟的民主正当性，并试着增进欧盟委员会和欧盟理事会的效率。
2013年7月1日，克罗地亚加入欧盟。
2016年6月24日，英国公投决定脱离欧盟，将开始协商达成退出欧盟协议，直至2019年3月29日，英国将继续是欧盟成员，继续执行欧盟法律和其他经贸协议。直到英国和欧盟达成退出欧盟的协议，并获得欧洲议会和英国议会的通过，英国才能正式脱离欧盟。直至2020年1月29日，欧洲议会通过英国脱欧协议，同年1月31日英国才正式脱离欧盟。
2022年1月23日，比利时布鲁塞尔爆发大规模反防疫示威，示威不但演变为暴力冲突，欧盟总部大楼也遭受冲击和破坏。
俄罗斯入侵乌克兰期间，乌克兰总统泽连斯基于2022年2月28日宣布申请加入欧盟，格鲁吉亚及摩尔多瓦亦于3月3日相继宣布申请加入，波斯尼亚于2023年3月22日宣布申请加入，瑞士本来是想加入，但公投失败。